14_怎样判断直流无刷电机的极数
正确的设定伺服电机的极数,对调试驱动器十分重要。在不能确定伺服电机的极数时,可用下面的方法进行判断:
(1)如果使用CD系列驱动器,可以用ZERO命令(转子置零位),使能驱动器,电流从定子绕组的C端流进,从B端流出,产生一个极数与转子磁场极数一样的定子磁场,该磁场的强弱可用IZERO设定。设定IZERO=5(电机连续电流的5%),用手缓慢的转动转子一圈,每当转子的磁极对准定子的磁极(同性或异性),便有一次停顿。如果转子转动一圈有2p次停顿,则该电机的极数为2p。
(2)如果使用没有转子置零命令的驱动器,如S600/S300,可将驱动器设置为串行电流模式。
用电流指令T ,给定一小电流,不足以使转子转动。用手缓慢的转动转子一圈,每当转子的磁极对准定子的磁极(同性或异性),便有一次停顿。如果转子转动一圈有2p次停顿,则该电机的极数为2p。 设定正确的电动机极数对驱动器的运行相当重要: (1)旋变反馈:
旋变的极数:经R/D转换输出的PRD值是旋变的电角度ΘE,Resolver。设旋变的极对数为p Resolver,
则旋变的机械角度ΘM,Resolver=p Resolver·ΘE,Resolver。旋变(电机转子)转一圈,对CD系列驱动器,PFB=p Resolver·65536,对S600/S300系列驱动器,PFB=p Resolver·1048576。
例如M41系列电机的旋变为6极,电机转一转PFB值变化3·65536。通常使用的是两极旋变,电机转一转PFB值变化65536。
旋变的极数可以用PFB值检查:旋变(电机转子)转一圈,PFB=n·65536,n即为旋变的极对数(n= p Resolver)。
电机的极数:直流无刷电机运行时的换向角是转子的电角度ΘE,Rotor,设电机的极对数为P Rotor,
电机的机械角度为ΘM,Rotor,电机的电角度(换向角):
ΘE,Rotor=ΘM,Rotor ·p Rotor
因为转子的机械角度等于旋变的机械角度,即ΘM,Rotor=ΘM,Rotor
ΘE,Rotor=ΘM,Resolver·p Rotor
ΘE,Rotor=ΘE,Resolver ·p Rotor / p Resolver
可以看出,如果电机和旋变的极对数设定的不正确,经R/D转换输出的ΘE, Resolver不能正确反映换向角ΘE,Rotor,换向环不能正常运行。 对两极旋变:
ΘE,Rotor=ΘE,Resolver·p Rotor
(2)编码器反馈:
编码器的分辨率是用数字(位置增量)表示的电机转子一圈的机械角度。以CD系列驱动器为例,转子一圈用数字表示的机械角度为4·MENCRES: ΘM,Rotor=4·MENCRES ΘE,Rotor=4·MENCRES / p Rotor
可以看出,如果电机的极对数和编码器的分辨率设定的不正确,换向角ΘE,Rotor不能正确的反映转子的位置,换向环不能正常运行。
编码器的分辨率可以用PFB值检查:转子转一圈,PFB=4·MENCRES。
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