自动驾驶车辆的纵向控制方法系统
（12）发明专利申请
（21）申请号 CN201910204325.4 （22）申请日 2019.03.18
（71）申请人 长城汽车股份有限公司
地址 071000 河北省保定市朝阳南大街2266号
（10）申请公布号 CN110979327A
（43）申请公布日 2020.04.10
（72）发明人 张凯;和林;甄龙豹;葛建勇;王天培;魏松波;常仕伟;张健;关欣 （74）专利代理机构 北京润平知识产权代理有限公司
代理人 肖冰滨
（51）Int.CI
权利要求说明书 说明书 幅图
（54）发明名称
自动驾驶车辆的纵向控制方法系统
（57）摘要
本发明涉及智能交通领域，提供一种自动
驾驶车辆的纵向控制方法及系统。所述方法包括：检测车辆当前所处的纵向模式；在处于跟随模式时，根据预配置的车辆在所述跟随模式下的不同工况与不同控制算法之间的对应关系，匹配与当前工况相对应的控制算法，并根据所匹配的控制算法控制所述自动驾驶车辆进行跟随运动；在处于巡航模式时，获取本车处于巡航模式时的当前车速，并计算当前车速与本车可行驶的最高
车速之间的相对速度差；修正以使得相对速度差在控制周期内的变化幅度处于预设范围，根据修正后的相对速度差，计算本车加速度，并基于该本车加速度调节本车在所述巡航模式下的车速。本发明提高了整个纵向控制算法的高效性、安全性和舒适性。
法律状态
法律状态公告日2020-04-10 2020-04-10 2020-05-05
法律状态信息
公开 公开
实质审查的生效
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权利要求说明书
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说明书
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